DEMAR

Functional Electrical Stimulation (FES) is the only way to restore movements of paralized limbs. Through different projects we are interested in many of the following aspects of FES : implanted stimulators, sensors, biomechanics, closed loop controlled of stimulated muscles, and movement synthesis and analysis, patient interface. As regards the research fields, we aim at using robotics approaches because of the important amount of available theoritical results. Nevertheless, the specificity of the human biomechanics, in particular the complexity of the muscle behavior, needs further theoritical development to be carried out in order to study and control highly non linear systems. Experimentations on patients remain difficult and need close collaborations with medical partners.

De nos jours, la seule façon de restaurer le mouvement de membres paralysés est la stimulation électrique fonctionnelle (SEF). Au travers de différents sous-projets, nous nous intéressons à plusieurs aspects concernant la SEF : modélisation, commande, synthèse et analyse du mouvement, interface patient, stimulateurs implantés, capteurs. Pour résoudre ces problèmes, l'approche de la robotique et de l'automatique a été choisie afin d'utiliser les outils et résultats théoriques abondants de ces disciplines. Néanmoins, la spécificité du système biomécanique humain, et en particulier la complexité de l'activateur musculaire, impose de nouveaux développements théoriques pour l'étude et la commande de systèmes très fortement non linéaires. Par ailleurs, l'expérimentation reste délicate et fait l'objet de recherches soutenues en partenariat avec des centres médicaux.